第一次世界大战期间,随着首批坦克问世,仅仅3年后,即1918年,英国就制造了第一辆MKV装甲架桥车,桥长7.5米足以克服当时阵地战的战壕,保障坦克在阵地上畅行无阻。同年法国也研制了架桥坦克,曾于1927年用雷诺FT17车的底盘作试验。1938年又制造了一种半履带式架桥车。第一代架桥车的桥梁结构基本是翻转式的,最大越障宽度为9米,英国于1944年研制的范伦泰、邱吉尔都属此代。第一代车虽然很不完善,性能水平不高,但为以后发展奠定了基础。50~60年代,随着战后第2代坦克的诞生,架桥车的种类和性能也相应地发展和提高。至70年代,一些主要国家发展了剪刀式、平推式等结构型式,桥长在20~22米之间,载重量为50~60吨,如法国的AMX-30架桥车、联邦德国的海猩(Biber)架桥车,美国的M60AVLB和苏联的MTY-20架桥车等。80年代以来架桥车的发展进入一个新阶段,第3代架桥车的研制已初具规模。美国研制了以M1艾布拉姆斯(Abrams)为基本的重型突击桥(HAB)样车,该桥自重9吨,桥长32.3米,载重量为70吨。英国正在研制90年代架桥车,准备在同一辆车上运载两座13.5米长的桥梁,为不同地方的相同沟渠架设两座桥。中国于80年代初研制了84式坦克架桥车,桥梁结构类型为对接平推式,桥长18米,1984年定型。