第三代导弹是60年代中至70年代初期发展的，主要型号有：美国的“民兵”ⅢMK12和“民兵”ⅢMK12A，前苏朕的SS-9Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ，SS-11Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ和SS-13。这一代导弹的突出特点是提高导弹的突防能力和打击硬目标的能力，开始采用分导式多弹头，命中精度也有进一步提高。在主要技术性能方面，起飞重量最大为200吨，最大射程为12000公里，圆概率误差CEF最小为185～220米，弹头数量最多为3个，导弹威力最大为2500万吨梯恩梯当量。
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