越南古称安南,曾经是中国的一部分,元末的时候因为战乱,安南地处偏远便独立了出去,后来永乐年间,中国国力强大,安南爆发内乱,向明成祖请求派兵镇压,叛乱平定后,安南王直接请求归入大明,明朝在安南驻兵,但是到明朝宣德年间,安南不断发生叛乱,明军要不断镇压,安南的税收根本抵不上明朝输往安南的军费,安南的战事让明朝苦不堪言,明宣宗就下令从安南撤兵了,自此之后,安南就正式独立了出去,没有再回归中国
明朝不是不想占领越南,而是当时占领的费用多过从越南取得的收益。在那边一直维系一支庞大军队的军费(包括后勤运输费用)都会给当时明朝的财政带来很大负担。明朝没有常备军一说,都是“军户”,也就是类似于屯田的做法,士兵跟家属住在一起,打仗的时候才出发,所以军队都是从各地调动,尤其是从当时的北方调来。二是,明朝的主要外部压力一直是北方蒙古,所以南方是缺乏武装力量的,真正的常备军都是在后期抗击后金的时候才出现。所以承认独立、变越南为藩属国,比直接占领不仅划算,而且也“赢了面子”。这也符合天朝的一贯原则。你可以同时参考壬辰战争,这样就很清楚,明朝为了保卫朝鲜,把张居正改革的成果都搭了进去。具体的原因,尤其是经济和财政方面,可以参见黄仁宇的《明代的漕运》。