对于增量式PID，当误差为0时，控制器输出也为零。这就要求执行机构有积分保持特性，如果你的执行机构在控制器输出为零时，能保持输出则应该用增量式PID，如果不能，则应该用位置式PID。
总之，关键看执行机构的特征，如步进电机、具有齿轮传递特性的位置执行机构应该用增量式PID,如果执行机构没有积分则应该用位置式PID.
关于位置式、增量式PID公式和参数的意义，我在下面这个回答中有讲解，你也可以作为参考。
http://zhidao.baidu.com/question/1987840784151604947.html?oldq=1
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