空竹在中国有着悠久的历史。据考证，空竹最早是由汉族民间游戏用具“陀螺”演变而来的。陀螺是远古时代就出现的玩具，在新石器时代的河姆渡文化遗址和常州圩墩遗址中，就出土了木陀螺，而山西夏县西阴村遗址中出土了陶陀螺。后来，为延长陀螺的旋转时间，人们改用鞭子抽击这些木制或陶制陀螺；再后来，改用竹制陀螺，并在上面开口利用空气冲击发出哨声，即“鸣声陀螺”，后来“鸣声陀螺”渐渐有了“空竹”的别称。
但是，由于历史文献中有关空竹的资料贫乏，其起源之说还存有很大争议：一说三国时期曹植就曾作过一首《空竹赋》，如果这算是有关空竹最早的记录，那它的历史至少有1700年了，但我们对曹植《空竹赋》的内容已经无法考证；一说宋代百戏杂技项目中的“弄斗”为抖空竹的前身；而台湾学者吴盛达则指出空竹出现在元朝末年；一般认为空竹源于明代的“空钟”。
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