陀螺仪，加速计是捕捉小车运动状态的传感器，学的话只要掌握其基本采集和滤波的一些算法就可以，常规用一届惯性滤波即可去掉扰动，PID是属于控制算法，如果帖主只是使用一下的话了解其三个参数怎么调的酒可以了，常规是用来控制速度的，但如果是想把车子运动控制的比较精的话，那就不得不去学习传递系统的一些知识，明白控制器在闭环系统中是起到的作用，最优化控制往往需要把握每个瞬态的能量收敛，即变化总是均匀的控制看起来会比较流畅，大多数情况下使用PID一般不讲究瞬态，只要稳态能达到要求就可以了，当然PID是有很多不足的地方的，这个不需要讨论了，只能说使用时非常简单的。飞思卡尔也算培养了不少人才，很多人通过这个比赛把基本的布线啊，编程的功夫给练好了，稍微强的人，就掌握了一些解决实际问题的很多算法了，对工作都非常有利。
就是用来测量三维空间三个轴向的加速度和角度率
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