可以省略，yesterday昨天，过去式所以do my homework中的动词用过去式did但要改成一般疑问句的话是不能省的，因为前一个did是做助动词使用did后接动词原形do my homework做作业是一个固定搭配，所以改一般疑问句时时不能省略的Did you do your homework yesterday?
去掉，句子还是正确的。
