如果你只是想打开，在sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full之后输命令rosrun rviz rviz就打开了。但是要想看东西，就必须有其他的rosservice或者rostopic publish一些可用的数据出来给rviz做可视化。这个过程你需要看ROS非常多的教程，不是简单问知乎就可以明白的。
