研究机械系统的真实运动，必须首先建立作用在机械上的外力、构件的质量、转动惯量其与运动参数间的函数表达式，这种函数表达式称为机械的运动方程式 。虽然机械是由组成的多构件的复杂系统，其一般运动方程式不仅复杂，求解也很繁琐。但是，对于单自由度的机械系统，只要知道其中一个构件的运动规律，其余所有构件的运动规律就可随之求得，即描述运动规律只需要一个广义坐标。以图示的曲柄滑块为例说明单自由度机械系统的运动方程式的建立方法。
