随着机器人相关技术的进一步发展,研究重点已经由结构化环境中的工业机器人转向能在未知、复杂、动态环境中独立完成某项任务的自主式智能移动机器人.传统机器人学是基于符号的机器人学,即在笛卡尔空间对机器人或环境用符号进行描述,然后实施规划和控制.这需要对环境的精确描述.基于行为的机器人学不需要精确的环境模型,从基本行为的角度描述任务,能够对感知信息做出迅速的反应,具有更强的鲁棒性,在数据不准确和部分信息不能感知的情况下,能够进行优雅的降级.文章采用基于行为的机器人程序设计方法,使用ActiveMedia公司的AIRA开发平台,通过长期实践,总结了一种规范、灵活、实用的机器人程序设计框架,并实现了用于控制移动机器人室内运动的程序WallFollowDemo.
、串行处理结构 单CPU结构 二级CPU结构主从式 ...
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