一、车辆的所有权人，不是以车辆登记为准的，它跟房产登记完全是二码事。
如果车辆已经登记在你们二人名下的，其实不需要过户；你只需要跟对方的所有继承人一起签订一个买卖协议，把其中的一半产权购买了即可，只要保留好相关的买卖协议文本就可以。从法律上讲，这个车辆就是你的了。
二、当然，如果办理了过户手续，这样更好。
1、办理《机动车产权登记证》到《行驶证》所属地的车管所办理，带上车主身份证、车主本人亲自到场；拓号费和工本费合计50元左右。
2、过户手续费。在过户程序中需要“评估作价”。以“作价”为基准价，按照2.5%的比例收取“过户手续费”。例如某2001年的桑塔纳2000时代超人，评估作价为10万元。过户手续费：10万元×2.5%=2500元。
3、照相费：一般为35元/两张照片。含变更行驶证的15元工本费。主要是变更行驶本时需要。
4、你的情况，具体手续比较麻烦一些，对方的死亡证明，对买卖协议还要进行公证（这个要收费），再到车管所办理。
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