应该是伺服编码器问题，一般是编码器线或者编码器损坏，损坏外表能看出，线只能自己先找找看看了。
报错代码的意思：
000：修改后须断电才能生效的参数，参数修改完毕后应该断电。
001：TH报警，外设输入的程序格式错误。
002：TV报警，外设输入的程序格式错误。
003：输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。
004：程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。
