中国84式中型抢救坦克是中国第二代中型坦克抢救车，第一代是在59式坦克底盘基础上研制和生产的73式（即651）中型坦克抢救车，第二代自1977年开始研制，1978～1980年间研制出2辆样车，并作了定型试验，代号WZ653。
该样车安装了1部单绳出口、最大拉力为314～343kN的液压绞盘，1部最大起吊重量为10t的液压起吊装置以及液压驻锄推土铲，无论从性能上，使用方便性上都比先前一代抢救车有很大提高。1981年根据国外用户要求，又做了许多项改进，1982年开始投产，1983年正式通过技术鉴定。产品代号为W653，通常称为653中型坦克抢救车。主要采用69-Ⅱ坦克底盘，战斗全重38t，发动机功率为426kW，主要用于外贸。
为满足中国装备需要，又作了防止发动机寒区作业过冷、驻锄推土铲冻土支承、增加辅助柴油箱和驾驶员观察镜防霜玻璃、取消两侧裙板等11项改进，并将底盘改为79式坦克底盘。改进后的抢救车于1984年正式批准设计定型并装备中国部队，命名为84式中型坦克抢救车，代号为WZ653A。
在近期改进型W653A车上安装20t起吊装置，配备2个可拆卸机械支撑千斤顶。
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