1806年10月初，不伦瑞克公爵指挥的普鲁士—萨克森联军(10万余人)在耶拿和魏玛地域设防。拿破仑军队(15万余人)由班贝克、拜罗伊特地域向前推进，企图前出至对方的翼侧和后方。除留在耶拿和魏玛的霍恩洛厄公爵的一个军(3.8万人)和吕谢尔将军的一个军(1.5万人)之外，普军主力(5.3万人)开始向奥厄施泰特撤退。拿破仑误认霍恩洛厄军为普军主力，将大部兵力投向耶拿和阿波尔达，只有达武一个军(2.7万人)进攻奥厄施泰特。拿破仑决定使用主力(9万人)突击耶拿。10月14日，内伊元帅率先遣部队进展顺利，在缪拉骑兵支援下，法军发起冲击，各纵队迅速击败普军，迫其溃逃。沿魏玛大道进攻的奥热罗军正迂回普军右翼。这时，普军吕谢尔将军的军成两列横队展开，骑步位于两翼，向法军攻击。法军先以猛烈枪炮火力迎击，继之以优势兵力从正面和两翼对普军实施反冲击。吕谢尔军被击溃，法军追击其残部直至魏玛。普军各军共伤亡2.7万人，损失火炮200门；法军伤亡5000人。
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