这个问题还用举例子吗？看看教科书就明白了。电机的双闭环系统，两个调节器的作用。分析下工作原理。就知道什么叫做速调的饱和控制了。当然如果不知道PI调节器（集成运放）的作用（工作原理），那不可能理解什么叫做饱和控制。
上图是PID的阶跃响应下的输出电压波形。当输出饱和，输入电压不论是否继续增长，输出被限制了。速度环是PI这个主要考虑的是他的传递函数的形式，稳定性等因素。你也可以是P调节器，也可以是PI调节器。他们的特性是有差别的，一个是有静差调节系统，一个是无静差调节系统。对于位置环为什么是P，不是PI？也是根据你设计的闭环结构。所以用P调节器，是考虑它容易稳定，而PI调节器做位置环，容易产生振荡或者发散。其实我们在用西门子的PLC（伺服专用的315T），所做的位控也是PI调节器。不是P调节器。这个都是根据设计人员的需求去选择的。只要能使闭环传递函数收敛，并满足稳定时间的条件就可以。 查看原帖>>
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