第二天黎明，戚继光命陈大成等人率两支人马埋伏在上径桥，防止逃敌。
然后分兵四路，由戚继光亲自督率击敌。陈永劝戚继光先行养病，不必亲自前往，但戚继光仍坚持带病出征。
大约离城刚刚十里，哨探来报。又来了三支倭寇，已至牛田，离戚家军很近。
于是，戚继光决定先消灭这一支倭寇。戚家军冲至牛田，倭寇正据守巢穴之中，吴惟忠率兵往里冲杀，倭寇拼力抗拒，凶恶异常，明军退下来。
戚继光抱病大喊一声：“大敌都被我们全歼，难道还惧此小小逆贼不成！”说着跃马冲上前去。
退阵的兵士在戚继光的激励之下，重新又冲了上去。
这时，其余三路人马也已赶到，四面合击，终于将倭寇杀得大败。倭寇退据巢穴，登屋抛瓦死战。
吴惟忠带伤奋勇冲锋，大队明军一齐拥入，顽抗之敌，立即被歼，巷中积尸数层。
其余倭寇躲在巢中，被放火烧焦。经过审讯俘虏，证以敌人书信，得知这支倭寇头目就是著名倭寇首领双剑潭。
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