一代是指地面或水面存放地面发射易被摧毁且是使用液体推进剂发射只能在发射前临时加注，命中率也较低。代表有美国的“宇宙神”苏联的SS-6。第二代改地面或水面发射为地下或水下发射，代表有：美国的“民兵二型”苏联的SS9等，第三代具有了集束式和分导式弹头，采用激光，毫米波等制导系统，第四代强调多弹头机动发射。
