机器人运动闭环控制中雅各比矩阵起什么作用？

如果动作是重复性的，或者是配合视觉等传感器可以预见性的，可以在控制里面可以加入几个位置记忆点，每个点用末端（机械手）标注，每个点都有各个关节位置记忆，如果可能也可以是多关节时间序列记忆。比如，目标是将盘子里的工件放到传送带上，需要记忆机械手在盘子上方将要开始抓取的位置，和机械手完成抓取在最高点的位置，以及机械手在传送带上将要放手的位置。然后可以来回重复播放这两点的位置,其他位置插补计算得出。每个关节完全可以与其他关节解耦，用2点之间的各自关节的角度差就可以计算平均角速度。

机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。对于6自由度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。

多教材中的雅可比构造法都是针对后置法（第二种方法）建立的坐标系而言的，第二种坐标系的雅可比矩阵求法简单介绍如下： i这种情况下的雅可比矩阵用构造法可以表为： J=⎡⎣⎢⎢JPi⋮JOi⋯⋱⋯JPn⋮JOn⎤⎦⎥⎥其中： 具体的推导过程不再赘述。下面来比较两种坐标系下牙科臂矩阵的关系。通过以上公式可以看到，雅可比矩阵只和各关节坐标系的Z轴和坐标系原点的坐标有关。通过比较两种坐标系的 Z 轴和坐标系原点的关系，可以得出第一种坐标系下的雅可比矩阵的求法。