我都不用PID的，PID太麻烦，，每台都要重新设定参数。自己写的话：先用设定值跟实时值做比较，设定值<实时值，减少模拟量输出，设定值>实时值，增加模拟量输出。实时值≈设定值时，保持模拟量输出。然后模拟量增减要分快速加减和慢速加减，这个自己把握。
