如何处理电流采样电阻上的信号？处理后的结果是要送给单片机的。

不知你这个采样电阻是怎么接的，如果能线性地反应电机电流那当然很好，也就简单了。你只要在该电阻的取出信号一端对地接上一只相当的电容就可以了，这样就可以滤掉脉冲的波动了。直流电机的调速大都是采用所谓脉冲调宽的方法来用调整占空比的形式调整加在电机上的电压。真正有意义的是平均电压值！

如果采用的是电流型PWM调制芯片，将采样信号加上一定的平滑后直接送入芯片的电流采样端。通常的方法是先将该电流采样脉冲信号经电容平滑后再进行一定的放大，然后与你的设定信号比较。

电阻是无源元件，电压和电流时同相的，这就要看你的驱动频率了
频率低的话完全可以用外部中断采集脉冲上升沿或者下降沿，再用定时器读出电平保持时间(占用一个IO)，关联周期就可以算出平均值。
如果频率过快，积分电路后采集是可行的，但在你图中看出，貌似是积分后波动较大。这样的话可以考虑两点：
第一：驱动频率；
第二：单片机的采样频率；
如果单片机能在一个采样周期内采集到多个数据，就只采集一个周期然后求平均值，不然的话选择多个周期求平均值；

仅供参考！

电阻是无源元件，电压和电流时同相的，这就要看你的驱动频率了
频率低的话完全可以用外部中断采集脉冲上升沿或者下降沿，再用定时器读出电平保持时间(占用一个IO)，关联周期就可以算出平均值。
如果频率过快，积分电路后采集是可行的，但在你图中看出，貌似是积分后波动较大