让单片机的一个输出端输出PWM来调整电机的转速达到你的要求而后再做相应的检测控制，如果用STC单片机是可以看看我的文章：
http://hi.baidu.com/wannenggong/item/2b33bd01b60a091acc34ea98
可否用一个步进电机代替直流小电机，步进电机的速度可以由单片机控制。
这样你可以降低电机的转速，还能得到准确的电机速度值
用霍尔传感器也可以啊，搞个磁铁和个霍尔一样用
第一种靠谱点 转速比较恒定
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