ROS系统能在无人机上使用吗

Onboard-SDK，顾名思义，这个包是用来给机载的系统用的。飞机记载的系统（如manifold,tk1 etc）中运行了的dji_sdk_node，该节点就是要把DJI飞机的状态信息和飞机的控制导航等功能封装。为什么要封装之后会介绍，所有的控制和信息都是从一个串口读写的，封装的过程我们定义了一些类，类的定义在文件dji_sdk_node.h中。这些类是不需要用来创建实例化的，我们不要调用或者使用这些累的成员和成员函数。因为我们在类的内部把这些变量转化为message和service，使用ros的message和service等机制将这些状态和服务发布出去，因此定义为了私有变量。另外如果我们想要完成飞机的控制、导航和查看飞机的状态等等，可以构造另一个ros节点，订阅相应的topic，service等，这样该节点既可以运行在飞机机载的处理器上，也可以在地面站的PC上，这样每个节点对应一个进程，他们是分离的。这就使用ros封装的便利性。我们自己构造的这个ros节点可以包含dji-drone.h文件，因为该文件已经订阅了了飞机的各种功能服务和状态变量，这样我们又看到了刚才被定义为私有化的那些变量以及那些导航控制的功能函数，因此这些变量现在定义为了public，上层的应用程序还要使用他们。所以ROS的message和service机制可以看做一个编码器和解码器把相应的功能编码并传输至另外一个线程，这样我们能够很方便的使用多进程，部署多个多机器等等。这里给一张大疆的说明文档中的图帮助大家理解。