杆2~杆8,活动构件数n =7B、C、D、E :是复合铰链,各有2个回转副A、F :各有1个回转副低副数PL =4x2 +2 =10自由度F =3n -2PL -PH =3x7 -2x10 -0 =1机构有1个原动件-----杆2自由度F =原动件数,机构有确定的运动
共有七个活动构件,ECBD是复合铰链,有两个回转副,故,F=3*7—2*10=1