他们先打的你们，你们可以还手，是属于正当防卫，经验伤对方轻伤，你们轻微，有防卫过当的嫌疑，但也是嫌疑，并不一定成立，同时，对方冲进你们家里也有非法侵入住宅的嫌疑，具体情况还要具体分析。但是后来他们把你妈又打了是不对的，这次是你们占理，看伤情情况是否构成自诉或者公诉。他们以起诉威胁，你们也可以起诉以维护自己的合法权益，但是最好不要动手打。
