不知道你现在是什么学习阶段 如果是基础图形比如球体 圆柱 立方体之类的 太过简单所以我猜测您应该问的是任意形状刚体或多种基础图形的组合 经过任意旋转平移变换之后还要能求出同一物体上任意一点B的坐标
反正大学阶段的机器人学对此有非常详细的描述
首先你要熟悉几个概念：齐次变换矩阵（homogeneous transformation matrix）
这个矩阵定义了你的刚体进行的什么样的变换 具体可以去百度
但是简单总结就是N维HT矩阵的(n-1)*(n-1)维子空间定义了RPY角度（也可以转化成更方便表示的欧拉角或者四元数 具体自己查阅相关资料）
但怎么构建刚体模型呢 一般用的是DH建模（Denavit-Hartenberg convention）
这个讲起来实在太长 你可以去查查 里面详细介绍了怎么建立复杂刚体机构的数学模型
如果完全没有基础：建议从旋转矩阵→DH矩阵→DH建模 这三步来学
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