抖动是离散控制最常见的问题，一般有两个原因，1。控制周期较长，一般由于采样频率不够造成的， 2.控制器的瞬态响应能力较差，鲁棒性不行 ，一般都是这个原因
如果平衡小车是个非线性系统，如果贴主是采用线性PID控制，出现抖动是很正常的，因为线性控制时参数小了会导致系统能量并不是时刻都收敛，因此PID控制参数往往都是局部过调导致瞬态响应不好，贴主可以为系统加个积分项来平衡系统的残差或者给输出信号加个一阶滤波器，以牺牲鲁棒性的前提下使小车平衡平滑。
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