awk 正则表达式没有正向预测，也就自己把 " 加上
echo '"1"|"2|3"|"4"' | awk -F '\\|"' '{print $1 " \"" $2 " \"" $3}'
ubuntu:~/test$ cat a.txt
"1a"|"1b"|"1d"
"2a"|"2b|2c"|"2d"
"3a"|"3b"|"3d"
ubuntu:~/test$ cat a.txt | sed 's/"|"/" "/g'
"1a" "1b" "1d"
"2a" "2b|2c" "2d"
"3a" "3b" "3d"
不用sed更简单吧
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