用脉冲给plc，一般闭环控制时用来检测伺服得到的脉冲数是不是丢失了，plc给伺服的看你伺服在什么状态了，一般伺服如果是位置模式，就得用脉冲来驱动，位置模式一般还有三种驱动方式，其中个数表示距离，频率表示速度，如果是其它模式，开关量就可以
如果你指的编码器是伺服电机上内置的编码器，你需要与伺服驱动器连接，如果是外置的编码器，你应该与PLC连接，这样能构成大闭环系统，提高控制精度。
