世界上最早研制出空空导弹的是德国人。纳粹德国于1944年试制成功的有线制导空空导弹，命名为X-4。可是，没来得及使用，导弹实验基地即被盟军占领，有关技术资料和技术人员大部分落入美军手中。 1945年春，美国休斯飞机公司研制的“猎鹰”首次试射，取得圆满结果，即将1架不时作规避动作的遥控靶机击落。“猎鹰”代号为AIM-4。美空军高级官员看了试射结果非常满意，立即拍板，大批购买AIM--4装备部队。 AIM-4速度为2.8马赫，有效射程8公里，采用半主动雷达制导，装备在F-101、F-102战斗机上，每架战斗机装备3～6枚。AIM-4是世界上最早正式装备部队的空空导弹。 随后，美军海军舰载机装备了斯伯利和道格拉斯公司联合研制的“麻雀1”，代号为AIM-78。 美海军使用的“响尾蛇”导弹于1948年开始研制，1953年研制成功，由福特公司批量生产，1956年7月用于装备海军，代号为AIM-9B，是世界上第1种被动式红外制导空空导弹。
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