我知道的有：世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系。在测量环境中需要选择一个参考坐标系来描述相机机和被测物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。相机机坐标系的原点为相机光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为摄像机光轴，它与图像平面垂直。世界坐标系和相机坐标系之间的关系可用旋转矩阵R与平移向量t来描述。图像坐标系表示像素位于数字图像的列数和行数。
