嗯 先不说能不能模拟路线的问题，robotic里面倒是有逆运算求解的部分，根据end tool和base 求解形态，但是有个最大问题是，逆运算并不能给出唯一解，当位置复杂，轴数增加的时候，解不是唯一的，所以并不能真正模拟机器人实际运动。。。复杂路线多家几个ikine就可以了 现在只有一个轴，多加几个呗
