Matlab有专门的从simulink到C语言代码的转换工具，在Simulink里面仿真好了以后可以直接生成C代码，不需要你自己去编程。
这个问题属于PID的自整定，有简单的继电器算法，我试过，效果不理想。
说了半天，我也没找到很好用的自整定程序，呵呵。
如果你找到好用的，希望能够分享一下哦。
看看Jim
Ledin写的那本嵌入式控制的书吧，上面有详细的控制编程，包括专门针对PID的，用的是MATLAB,不过看懂了matlab，包括参数整定的技巧，c编程应该也不难的。
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