Z轴到换刀点----主轴定位（通过）------刀盘转动-----刀套倒下----机械手旋转---主轴松刀----机械手旋转----主轴拉刀-----机械手旋转----刀套抬起---开始加工机械手主要是靠凸轮机构，你可以看看说明书，有时序图，一般都是3个信号，一个刹车，一个原点，一个持刀，靠接近开关感应来控制机械手的位置
