我不知道你参考的是我的哪个回答知，我想应该是和simulink中PID模块有关。Ti,Td是模拟PID中的参道数，Ki,Kd是数字PID中的参数。两者是存在转换关系的。可以通过网上搜索寻找内这两个公式对比。针对你的问题1，答案是是的。在离散PID中调节积分作用容就调节Ki参数。针对问题2，答案也是肯定的.Ts为采样周期,采样频率f=1/Ts=1/1=1
