北周的法律既残酷又混乱，“内外恐怖，人不自安” 。在杨坚掌握北周政权时就曾经进行过改革，亲手删定《刑书要制》，但不太彻底。隋朝建立后，开皇元年（581年），杨坚下令命高熲等人参考魏晋旧律，制订《开皇律》。开皇三年（583年），杨坚又命苏威、牛弘修改新律，删除苛酷条文。《开皇律》将原来的宫刑（破坏生殖器）、车裂（五马分尸）、枭首（砍下头悬挂在旗杆上示众）等残酷刑法予以废除。规定一概不用灭族刑。减去死罪八十一条，流罪一百五十四条，徒、杖等罪千余条，保留了律令五百条。刑罚分为死、流、徒、杖、笞五种。基本上完成了自汉文帝刑制改革以来的刑罚制度改革历程，这就是封建五刑制。《读通鉴论》这样赞评道：“古肉刑之不复用，汉文之仁也。然汉之刑，多为之制，故五胡以来，兽之食人也得恣其忿惨。至于拓跋、宇文、高氏之世，定死刑以五：曰磬、绞、斩、枭、磔，又有门房之诛焉，皆汉法之不定启之也。政为隋定律，制死刑以二：曰绞、曰斩，改鞭为杖，改杖为笞，非谋反大逆无族刑，垂至于今，所承用者，皆政之制也。”死刑复奏制度是从开皇十五年（595年）形成定制的，杨坚规定凡判处死刑的案件，须经“三奏”才能处决死刑。《隋书 刑法志》：“（开皇）十五年制，死罪者三奏而决。”杨坚还下诏：“天下死罪，诸州不得便决，皆令大理复治。” 《开皇律》对后世律法影响深远，杨坚修订的法律唐朝都基本上继承了。
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