本发明涉及液压马达及其控制方法，旨在提供一种机液先导开关变扭矩旋转缸筒柱塞液压马达。该马达包括扭矩输出机构、定量斜盘、柱塞缸筒、柱塞和柱塞腔，还包括配油阀组和机液先导变扭矩驱动机构；配油阀组由与柱塞个数相同数量的高速开关高压供油阀、高速开关排油－补油阀，先导阀和公共的配油阀体构成，机液先导变扭矩驱动机构由壳体、变量驱动环、变量调节器组成。本发明还提供了该马达的变扭矩方法：根据对输出扭矩大小的要求，调节变量调节器；控制高速开关高压供油阀的开启时间，确保平均输出扭矩与高速开关高压供油阀开启时间段内柱塞的位移在整个柱塞吸油行程中的占空比成正比；输出与占空比成正比的平均扭矩，实现变扭矩控制。
如果气缸需要长时间保持一端位置，就用双控电磁阀；如果气缸需要中位功能，用三位五通电磁阀，
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