到了周代，据《周礼•地官司徒》记载，已专门设置了“鼓人”来管理鼓制、击鼓等事。
在《诗经》中所记载的29种乐器中，打击乐器就占21种，其中单是鼓类就包括贲鼓、县鼓、鼍鼓、鼓等。在大射仪乐队中，还使用了建鼓、羯鼓、应鼓、鼓等打击乐器。
