首先我们需要弄明白这段话讲的是，采用递归最小二乘算法，得出最小现时交叉灵敏度数据和旋转速度，惯性和伺服系统的冲击负载（所起的作用）已被证实，（这个理论）已经补充到ADRC（自抗扰控制技术）中。所以which在这里我认为是指的前一句表示的内容，两个逗号之间不是插入语，只能算是正常断句的叙述。我是这样理解的，希望可以帮到您。
