国庆彩车最早出现在1955年的国庆游行队伍当中。
1955年国庆阅兵式和群众游行共历时3个小时50分钟。从这年开始，彩车正式成为国庆大典中不可缺少的组成部分。
1999年国庆50周年阅兵式。
视频第78分钟贾庆林宣布“群众游行现在开始”。国旗、国庆、国徽三个仪仗方队后，首先出现的是悬挂八一勋章雕塑图案的彩车，随后是独立勋章和解放勋章彩车。
