这是两个完全一样的动词。お/ご＋动词ます形＋する＝自谦句型。表示我为别人做某事的自谦句型。前面一句只是客观描述无法帮忙的意思。而后面一句表示：我能帮上您什么忙吗？我能为您做点什么吗？……。后一句帮忙的动作主体是我，所以是自谦。
お手伝いする是手伝う的自谦语形式
お手伝いする是手伝う的敬语，表尊敬
