OpenCV中用到的方法可以参考张正友在1998年发表的那篇论文。fx为x方向的焦距，单位是像素。fy为y方向的焦距，单位也是像素。具体细节，需要看1987年Tsai的论文和1998年Zhang的论文。这两篇论文足够你对用标定板进行标定有详细的了解了。
