严格的说是不可以的，因为understand是一个带有延续性的状态动词，而完成时一般应用于瞬时性的动词，如：eat,buy,sit等，所以我们可以说：We have bought a bike，但不说"We have understand the problem."或We have known it"
“我们已经了解”，在口语中，很随意的情况下可以简单说成“Understand/Clear.”这在影视作品中出现频率很高，是一种很简洁的表达。
可以。也可以说We understand.
用we have understood是非常低的英语用法
何况 understood是及物动词
后面应跟宾语we have understood it
一般说成We see口语化
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