A轮动能TA 动能由两部分组成 ：轮心平动动能 TA平=m.vA^2/2=m(ωA^2*R^2/2 ;轮绕轮心转动动动能 TA转=JA.ωA^2/2=(m1R^2/2)(ωA^2)/2
A轮动能TA=TA平+TA转=m1(ωA^2*R^2/2+(m1.R^2/2)(ωA^2)/2=3m1.R^2.ωA^2/4
∑p=dT/dt=d((2m1+m2)v^2/2)/dt=v.a(2m1+m2) （注意dv^2/dt 是对v的符合求导 dv^2/dt=2vdv/dt=2v.a）
v.a(2m1+m2)v =(m1.gsinθ-m2.g)v -->a=(m1.sinθ-m2.)g/(2m1+m2)
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