STM32的定时器（基本定时器除外）自带编码器功能和PWM输出功能，一个定时器最多输出4路PWM，你用2个定时器就可以了。一般的电机控制多采用ADC采样摇杆电位器值为输入，用PWM做输出，不需要中断操作。当然方法有很多种，要做的话需要你具体的情况去分析学习。
