这得根据各个系统的原理，主要步骤：1.根据元件的工作原理及在控制系统中的作用，确定输入输出量；2.根据元件工作中遵循的物理规律或化学规律，列写相应微分方程；3.消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程。你觉得难，应该是第二个步骤有问题，这主要还是把各个元件的原理弄清楚。机械系统，一般都通过研究受力平衡和转矩平衡来得出方程。
