求帮我写一个简单的51单片机控制舵机程序

    下面是我之前写的程序51单片机写的和你的一样我的是12Mhz的，里面有很详细的注解。用什么不懂的问题，追问我。



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//程序名称：小车循迹程序。
//程序目的：跟着黑线走。
//时    间：2013年10月
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 #include 
unsigned int int_time;  	//用于记录 溢出的次数。
sbit PWM=P0^0;	          //舵机的控制位。

sbit SS1=P2^0;	             //前面的光感应定义 I/O 口
sbit SS2=P2^1;
sbit SS3=P2^2;
sbit SS4=P2^3;
sbit SS5=P2^4;

sbit M1_in1=P1^0;    //电机定义 I/O 口  M1右电机	M2左电机；
sbit M1_in2=P1^1;
sbit M2_in1=P1^2;
sbit M2_in2=P1^3;


/*
void delay(unsigned int  N)//延时程序:    实现（16*N+24)us 的延时，11.0592的条件下。N=1000 对应 20ms.
{
  int i;
  for(i=0;i 
  
}
*/ 
void init()	//初始化中断
{
	 					  ////100微秒@12.000MHz		0x
	TMOD = 0x02;		//设置定时器模式
	EA=1;
	ET0=1;

	TF0 =0;		//清除TF0标志 		
	TL0 =236;		//设置定时初值
	TH0 =236;		//设置定时重载值
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时  	
	int_time=0;  

}
  
 void occupy(int all,int part)  //占用宽度，即调节脉宽PWM中高电平的时间占用
	{ 
		if(int_time>all) 	//all表示一个周期所用int_time（中断一次的时间）的次数，	 
			int_time=0;
		if(int_time<=part)	//part表示一个周期类高电平时所用int_time的次数。	
			PWM=1;	
		else 
			PWM=0;

	   			 
	} 
 	 

main()	  //主函数
{ 
    int s1=0,s2=0,s3=0,s4=0,s5=0;




	init();	 //初始化中断  ||(LED1==1&&LED2==1&&LED3==1&&LED4==1&&LED5==1  

	while(1)
	{	   
	  if(SS1==0&&SS2==0&&SS3==0&&SS4==0&&SS5==0)      // 当没有检测到黑线时，电机（M1 M2）停止工作。
		{
		 M1_in1=0;
	     M1_in2=0;
	     M2_in1=0;
	     M2_in2=0;		
		 }	  
	   	   
	  while(SS1==1||SS2==1||SS3==1||SS4==1||SS5==1)
	   {
	   	 M1_in1=1;
	     M1_in2=0;
	     M2_in1=0;
	     M2_in2=1;		
		 		 
	    while(SS1==0&&SS2==1&&SS3==1&&SS4==1&&SS5==1) // 向左转弯时：SS1检测到黑线。   
			 {occupy(1000,60);}	
	    while(SS1==0&&SS2==0&&SS3==1&&SS4==1&&SS5==1) // 向左转弯时：SS1和SS2检测到黑线。   
			 {occupy(1000,85);}				 			
		while(SS1==1&&SS2==0&&SS3==1&&SS4==1&&SS5==1) // 向左转弯时：SS2检测到黑线。   
			 {occupy(1000,80);}	
	    while(SS1==1&&SS2==0&&SS3==0&&SS4==1&&SS5==1) // 向左转弯时：SS2和SS3检测到黑线。   
			 {occupy(1000,77);}		
		while(SS1==1&&SS2==1&&SS3==0&&SS4==1&&SS5==1) // 直线向前时：SS3检测到黑线。 8888888888888 
			 {occupy(1000,75);}  
	    while(SS1==1&&SS2==1&&SS3==0&&SS4==0&&SS5==1) // 向右转弯时：SS3和SS4 检测到黑线。		    
			 {occupy(1000,72);}					
     	while(SS1==1&&SS2==1&&SS3==1&&SS4==0&&SS5==1) // 向右转弯时：SS4检测到黑线。
		     {occupy(1000,70);}  
	    while(SS1==0&&SS2==0&&SS3==1&&SS4==0&&SS5==0) // 向左转弯时：SS4和SS5检测到黑线。   
			 {occupy(1000,65);}	
	    while(SS1==1&&SS2==1&&SS3==1&&SS4==1&&SS5==0) // 向右转弯时：SS5检测到黑线。
		     {occupy(1000,90);}		 
  		 }					  	   
    }		
} 
					
	

 
void ABC(void) interrupt 1               //进入中断一次，将计数量int_time加1。 
{
	int_time++;
}  
		  //  M2_in1=0;
				//	M2_in2=1;
				//	delay(1000);
				//	 M2_in1=0;
				//	M2_in2=0;
				//	delay(1000)	;

汇编还是C语音啊？