机构变异的方法包括改变构件的结构形状、改变构件的运动尺寸、选不同的构件为机架、选不同的构件为原动件和增加辅助构件。
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机构组合的方法包括串联组合、并联组合、封闭式组合和装载式组合。
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其中机构的串联组合分为一般串联组合和特殊串联组合；
机构的并联组合分为一般并联组合、特殊并联组合和汇集式并联组合；机构的封闭式组合包括一般封闭式组合和反馈封闭式组合；
机构的装载式组合分为单自由度的装载式组合和双自由度的装载式组合。
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