永靖古称“西羌”之地。
汉代分属金城郡允吾县和金城县。
东晋、十六国时属河州晋兴、金城郡。西秦末并入吐谷浑。魏时属罕镇、河州。北周时属罕郡。
隋时属兰州总管府河州、枹罕郡。
唐代属河州安乡县、安乡郡凤林县，地入吐蕃。
五代时仍属吐蕃。
北宋时分属熙河路河州。
南宋时先期属金，后属熙秦路、临洮府。
元、明时先后分属河州路安乡县，陕西行省兰州。
清代分属河州、皋兰县。
民国初分属导河县、皋兰县。民国十七年（1928年），改导河县为临夏县。民国十八年（1929年3月8日），与临夏县、皋兰县分出，在莲花堡设置永靖县。
1949年8月23日，永靖解放，9月1日，永靖县人民政府随即成立。
1958年10月20日，永靖县并于临夏市。
1961年12月15日，恢复永靖县建制。
1962年12月25日，永靖县县城设于刘家峡小川。
1979年6月16日设刘家峡镇。
1985年6月18日，设盐锅峡镇。
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