1、鉴于教材不同、所以我不了解主矢方向的定义、另外、研究刚体定轴转动是在非惯性系中研究的吗？为什么会出现惯性力、（可能是教材不同出现的困扰吧）
2、这个好说、一般是可以分解为切向法向两个方向、
第一个，肯定是确定的，相当于无数个矢量相加，最后有确定的大小和方向。公式见书。第二个，具体问题具体分析，
