画出y=|f(x)|和y=ax-1的图象,当a=0时,y=-1,显然成立;当a<0,且直线y=ax-1与y=x2-2x(x<0)相切,即x2-(2+a)x+1=0,判别式为(2+a)2-4=0,解得a=0(舍去),a=-4,即有-4≤a<0.∴|f(x)|≥ax-1恒成立,则实数a的取值范围是[-4,0].故答案为:[-4,0].